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总算实现了 PID 调速

  • 资料格式:  pdf
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  • 资料大小:  1.92 MB
  • 资料语言:  简体中文
  • 资料平台:  Windows
  • 软件类别:  教程
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  • 发布人:  chongyou2288 
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资料简介:
总算实现了 PID 调速—— 圆梦小车 PID 调速“兑现”记
一、背景
从我构思圆梦小车的第一天起,我就把实现小车速度PID 控制作为目标之一,也许是我出身于自动控制专业的情结吧。
在我写的第一组关于智能小车的文章中(“寻迹小车 FollowMe”),就期望能实现小车PID 调速,并且参照《电动机的单片机控制》一书写了相应的测速和控制程序,但不幸的是,没有实现,当初以为是测速的分辨率过低(只有10 个脉冲/轮子转一圈)。后来将小车升级,用开模具方式大大提高了测速的精度,推出了圆梦小车第一代。测速精度达到了每转 50 个脉冲(如果用前后沿检测,可以达到100 个脉冲),但略作尝试后还是没有实现,似乎没有找到问题的根源。
准确的说应该是我没有掌握PID 控制程序,我虽是学习自动控制出身,但毕业后从未实际应用过PID 控制,所有知识局限于当初学校的实验,这也是我一直想在小车上实现PID 的动机之一:一个学自控的居然没有在现实中运用PID 的能力,汗颜啊!
因为无力而为,所以在“圆梦小车StepByStep”系列文章中,就跳过了这一段内容。但心未死,想借助小车客户中的高手之力完成之,为我打破这个僵局,可小车倒是送出去几套,PID 调速还是杳无音讯,无语!

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